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https://www.repositorio.mar.mil.br/handle/ripcmb/847162| Título: | Projeto de concepção de um veículo autônomo de superfície e análise do controle do leme: uma abordagem da engenharia de sistemas |
| Título(s) alternativo(s): | DESIGN PROJECT OF AN AUTONOMOUS SURFACE VEHICLE AND ANALYSIS OF RUDDER CONTROL: A SYSTEMS ENGINEERING APPROACH |
| Autor(es): | Grunewald, Rodrigo Alcântara |
| Orientador(es): | Dr. Luiz Antônio Vaz Pinto; CT (EN) Victor Hugo Almeida Cruz |
| Palavras-chave: | Engenharia de sistemas Veículos autônomos Sistemas de controle |
| Áreas de conhecimento da DGPM: | Engenharia naval |
| Data do documento: | 2023 |
| Editor: | Centro de Instrução Almirante Alexandrino (CIAA) |
| Descrição: | O presente trabalho propõe uma abordagem sistêmica para a concepção de um Veículo Autônomo de Superfície (VSNT ou USV) destinado à Contramedidas de Minagem (CMM), fundamentando-se nos princípios da Engenharia de Sistemas. O USV para uso em CMM foi descrito em alto nível através da linguagem SysML. Adicionalmente, estudou-se o sistema de controle do leme, que é um dos subsistemas mais importantes em embarcações do tipo autônoma onde é crucial a manutenção estável de um aproamento desejado. Nesse estudo, foi feita uma análise de sensibilidade de parâmetros do controlador PID de um modelo consagrado na literatura e aberto. Além disso, incluiu-se uma breve explicação sobre o sistema de controle de um VSNT experimental da Marinha do Brasil cujas informações foram obtidas junto ao Centro de Análise de Sistemas Navais. |
| Abstract: | The present work proposes a systemic approach to the design of an Autonomous Surface Vehicle (ASV or USV) intended for Mine Countermeasures (MCM), based on the principles of Systems Engineering. The USV for use in MCM was described at a high level using the SysML language. Additionally, the rudder control system was studied, which is one of the most important subsystems in autonomous vessels where maintaining a stable desired heading is crucial. In this study, a sensitivity analysis of the parameters of the PID controller of a well- established model in the literature was conducted. Furthermore, a brief explanation of the control system of an experimental ASV of the Brazilian Navy was included, the information for which was obtained from the Naval Systems Analysis Center. |
| Tipo de Acesso: | Acesso aberto |
| URI: | https://www.repositorio.mar.mil.br/handle/ripcmb/847162 |
| Tipo: | Trabalho de fim de curso |
| Aparece nas coleções: | Ciência, Tecnologia e Inovação: Coleção de Trabalhos de Conclusão de Curso |
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| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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